Vlastita arhitektura silaznog Reverse-TDoA: fiksni svjetionici na baterije emitiraju, prijamnik u kacigi sluša.
Satelitska navigacija prestaje na rubu zgrade. Bluetooth i Wi-Fi samo pokazuju u kojoj je prostoriji radnik — daleko pregrubo za opasne industrijske zone. Osoba koja sigurno stoji blizu barijere i osoba koja ulazi u zonu isključenja temeljno su različiti operativni događaji. Iznad određenog praga točnosti, koordinate se pretvaraju iz jednostavnih oznaka na karti u verificirane događaje: ulazak u zonu, vrijeme zadržavanja i točne tranzitne putanje.
UWB nudi visokoprecizno praćenje više od desetljeća, ali široko industrijsko usvajanje zastalo je zbog komercijalnih realnosti, a ne tehničkih ograničenja. U konvencionalnim sustavima uzlaznog TDoA, fiksna sidra moraju primati pakete od svake oznake, održavati subnanosekundnu žičanu vremensku sinkronizaciju i slati mjerenja putem Etherneta. Industrijski pokazatelji pokazuju da otprilike 85% ukupnih troškova implementacije dolazi samo od kabelske infrastrukture: kanalice, PoE preklopnici, industrijska dizala i certificirani elektro radovi.
Kapacitet je drugo fatalno usko grlo. Oglašeni brojevi oznaka često su teoretska aritmetika: s nasumičnim ALOHA pristupom kanalu pri samo 18% opterećenja, otprilike trećina prijenosa se sudara. Radijski profili s najvećom brzinom prijenosa koji se oglašavaju za kapacitet najmanje su otporni na konstrukcijski čelik i višestazne refleksije. U industrijskoj sigurnosti, izgubljeni paket je nenadzirani radnik.
Tehničko izvješće TR-XENOM-2025-01, statičko ispitivanje na DW1000 platformi s četiri svjetionika.
Invertirali smo cjevovod mjerenja. Fiksni svjetionici niske potrošnje emitiraju vlastite UWB pakete, a prijamnik ugrađen u kacigu jednostavno sluša. Svjetionici rade autonomno bez upravljanja povratnim vezama ili slušanja oznaka.
Bez mreža za distribuciju vremena i bez podatkovnog kabliranja. Pri standardnom intervalu emitiranja od 300 ms, svjetionik radi otprilike šest dana na standardnom vanjskom paketu od 10.000 mAh — terenski testirano i validirano u kontinuiranom radu. Svjetionici se postavljaju točno tamo gdje je vidljivost potrebna, ne tamo gdje mrežni kabeli diktiraju.
RF putanje svjetionika i prijamnika ne zahtijevaju složenu ručnu kalibraciju po uređaju. Implementacija je čisto radio planiranje: odabir položaja sidara, bilježenje geodetskih koordinata i validacija zona pokrivenosti.
Kacige rade u potpuno pasivnom načinu slušanja. Dodavanje 10.000 radnika stvara nula dodatnih UWB prijenosa i nula radio kolizija. Skaliranje infrastrukture ovisi isključivo o otisku i geometriji lokacije — nikada o broju ljudi.
UWB prijamnik ugrađen je u sigurnosnu kacigu. Nema sekundarne oznake za inventuru, punjenje, dohvaćanje ili zamjenu, i nula šanse da radnik ostavi svoj svjetionik za pozicioniranje u ormariću.
Namjerno smo odabrali minimalne brzine prijenosa s dugim preambulama, prioritizirajući proračun RF veze i otpornost na višestaznost oko teških čeličnih konstrukcija nad teoretskim visokopropusnim brojkama koje kolabiraju u stvarnim postrojenjima.
Brojke dolaze iz namještene prostorije, ne iz praznog laboratorija: trajna ne-linija-vidljivosti, radio putanje koje prolaze kroz dva zida od gipsanih ploča, dva od četiri svjetionika stoje pored smolastih pisača s metalnim komorama za naknadno očvršćivanje, a ogledalo izravno nasuprot trećeg. Nije primijenjen Kalmanov filtar, pomični prosjek ili bilo kakvo izravnavanje putanje.
Ispitivanje je koristilo četiri svjetionika i nepomični prijamnik na DW1000 platformi. Arhitektura je također implementirana na DW3000, ali se ovi kvantitativni rezultati ne prenose na nju — niti na industrijsku lokaciju u mjerilu s pokretnim osobljem — bez zasebne mjerne kampanje.
Namjerno nepovoljna stres serija dio je objavljenih podataka: dostupnost koordinata pala je na 15,79%, a P95 radijalna pogreška porasla na 93,94 cm. Uklanjanje žičane sinkronizacije pojednostavljuje instalaciju. Ne uklanja potrebu za inženjeringom pokrivenosti i testom prihvaćanja.
Prisutnost u opasnoj zoni, otkrivena u trenutku ulaska
Vrijeme provedeno u radnim, opasnim, servisnim i zonama čekanja
Automatsko prebacivanje radio kanala po području
Kontrola pristupa za određene prostorije
Lokacija osoblja tijekom evakuacije
Analiza ruta i incidenata te generiranje događaja za kontrolnu sobu
Ista arhitektura odgovarala bi unutarnjoj navigaciji na potrošačkim telefonima — pasivni slušatelj koji izračunava vlastitu poziciju, sa svjetionicima koji po dizajnu ne znaju tko sluša. To je upravo scenarij koji FiRa naziva Untracked Indoor Navigation. Apple je uveo DL-TDoA API u iOS 26, a Google je dodao FiRa 4.0 podršku u Android 17, ali naš je format paketa vlastit i API-ji telefonskih sustava ga ne razumiju. Prebacivanje svjetionika na standardni FiRa način značilo bi povratak na mrežu sidara koja se mora stalno koordinirati — gubeći neovisnost zbog koje je arhitektura izgrađena. Izravni put zahtijeva da proizvođači Apple i Android uređaja otvore pristup primljenim UWB okvirima i njihovim hardverskim vremenskim oznakama. Dok se to ne dogodi, ovo je istraživački smjer, a ne isporučena značajka, i tu razliku namjerno održavamo.